YASKAWA MP2100 Series - Page 15

xv
8.20
Monitor SERVOPACK Alarm History (ALM_HIST) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-69
8.21
Clear SERVOPACK Alarm History (ALMHIST_CLR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-71
8.22
Reset Absolute Encoder (ABS_RST) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-73
8.23
Speed Reference (VELO) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-76
8.24
Torque Reference (TRQ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-80
8.25
Phase References (PHASE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-83
8.26
Change Position Loop Integration Time Constant (KIS) - - - - - - - - - - - - - - - - 8-85
9
Control Block Diagrams
9.1
Motion Control Block Diagrams - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.1
Position Control- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.2
Phase Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-6
9.1.3
Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
9.1.4
Speed Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-14
10
Absolute Position Detection
10.1
Structure of the Absolute Position Detection Function- - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.1
Outline of the Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.2
Basic Terminology - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.2
Startup the Absolute Position Detection Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3
10.2.1
System Startup Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3
10.2.2
Setting Related Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-4
10.2.3
Initializing the Absolute Encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-7
10.3
Using an Absolute Encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-12
10.3.1
Finite Length Axis - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-12
10.3.2
Infinite Length Axis - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-15
11
SVR Virtual Motion Module
11.1
SVR Virtual Motion Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.1
Overview- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.2
System Configuration- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-3
11.1.3
SVR Operation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-4
11.2
Motion Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-5
11.2.1
Motion Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-5
11.2.2
Motion Parameter Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-7
11.3
Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-17
11.3.1
Motion Command Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-17
11.3.2
Motion Command Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-18
11.4
Sample Programming - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-38