YASKAWA MECHATROLINK Sigma 2 Series - Page 12

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4.4 Subcommands- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-49
4.4.1 No Operation (NOP: 00H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-50
4.4.2 Read Parameter (PRM_RD:01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-51
4.4.3 Write Parameter (PRM_WR:02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-51
4.4.4 Read Alarm or Warning (ALM_RD:05H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-52
4.4.5 Write Non-volatile Parameter (PPRM_WR:1CH) - - - - - - - - - - - - - - - 4-52
4.4.6 Request Latch Mode (LTMOD_ON:28H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-53
4.4.7 Release Latch Mode (LTMOD_OFF:29H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-53
4.4.8 Status Monitoring (SMON:30H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-54
4.5 Command Data Field - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-55
4.5.1 Latch Signal Field Specifications: LT_SGN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-55
4.5.2 Option Field Specifications: OPTION - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-56
4.5.3 Status Field Specifications: STATUS - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-57
4.5.4 Monitor Selection and Monitor Information Field Specifications:
SEL_MON1/2/3/4, MONITOR1/2/3/4 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-58
4.5.5 IO Monitor Field Specifications: IO_MON - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-59
4.5.6 Substatus Field Specifications: SUBSTATUS - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-61
4.6 Command and Response Timing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-62
4.6.1 Command Data Execution Timing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-62
4.6.2 Monitor Data Input Timing- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-62
4.7 Operation Sequence- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-63
4.7.1 Operation Sequence for Managing Parameters Using a Controller - - 4-63
4.7.2 Operation Sequence for Managing Parameters
Using SERVOPACK- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-64
4.7.3 Operation Sequence When Being Servo ON - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-65
4.7.4 Operation Sequence When OT (Overtravel Limit Switch)
Signal Is Input - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-66
5 Trial Operation
5.1 Check Items before Trial Operation - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.1.1 Servomotors - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.1.2 SERVOPACKs- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.2 Trial Operation for MECHATROLINK-II Communications - - - 5-3
5.2.1 Preparations for Trial Operation- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-3
5.2.2 Operating the Servomotor- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
5.3 Trial Operation Inspection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-5
5.4 Supplementary Information on Trial Operation - - - - - - - - - - 5-6
5.4.1 Minimum Parameters and Input Signals - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
5.4.2 Servomotors with Brakes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-7
6 Parameter Setting and Functions
6.1 Parameter Limits and Standard Settings with NS115 - - - - - - 6-4
6.1.1 Parameter Limits - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.1.2 Standard Settings for CN1 I/O Signals - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-5