YASKAWA SGDV-OCA05A

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Safety Functions
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11.1 Introduction to the Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11.1.1 Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11.1.2 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11.2 Hard Wire Base Block (HWBB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
11.2.1 Risk Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
11.2.2 Hard Wire Base Block (HWBB) State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4
11.2.3 Resetting the HWBB State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11.2.4 Detecting Errors in HWBB Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11.2.5 HWBB Input Signal Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
11.2.6 Operation without a Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
11.2.7 Servo Ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11.2.8 /BK (Brake Output) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11.2.9 Stopping Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11.2.10 ALM (Servo Alarm) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11.3 EDM1 (External Device Monitor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11.3.1 EDM1 Output Signal Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11.4 Applications Examples for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . 11-10
11.4.1 Connection Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
11.4.2 Failure Detection Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
11.4.3 Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-11
11.5 Validating Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-12
11.6 Connecting a Safety Function Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-13
DeviceNet Functions
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12.1 Setting the Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.1.1 Coordinate System Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.1.2 Setting the Reference Units per Machine Revolution . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.2 Origin Returns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3
12.2.1 Origin Return Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3
12.2.2 Parameter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3
12.2.3 Setting the Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-5
12.3 Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-6
12.3.1 Acceleration/Deceleration Patterns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-6
12.3.2 Parameter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11
12.4 Positioning after Continuous Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . 12-13
12.4.1 Positioning Patterns after Continuous Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-13
12.4.2 Parameter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-14
12.5 Special Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-16
12.5.1 Action Definition Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-16
12.5.2 Initialization Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-17