Lenze 8400 StateLine C - Page 13

Firmware ≤ 11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L 13
8400 StateLine C | Reference manual
Contents
10 System bus "CAN on board" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
10.1 General information
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
10.1.1 General data and application conditions
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
10.1.2 Supported protocols
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
10.1.3 Communication time
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
10.2 Possible settings via DIP switch
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
10.2.1 Activating the bus terminating resistor
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
10.2.2 Setting the baud rate
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
10.2.3 Setting the node address
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
10.3 LED status displays for the system bus
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
10.4 Going online via system bus (CAN on board)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
10.5 Reinitialising the CANopen system bus interface
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
10.6 Structure of the CAN data telegram
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
10.6.1 Identifier
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
10.6.2 User data
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
10.7 Communication phases/network management
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
10.7.1 Status transitions
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
10.7.2 Network management telegram (NMT)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
10.7.3 Parameterising the controller as CAN master
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
10.8 Process data transfer
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
10.8.1 Available process data objects
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
10.8.1.1 RPDO1 | Port block "LP_CanIn1"
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
10.8.1.2 RPDO2 | Port block "LP_CanIn2"
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
10.8.1.3 RPDO3 | Port block "LP_CanIn3"
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
10.8.1.4 TPDO1 | Port block "LP_CanOut1"
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
10.8.1.5 TPDO2 | Port block "LP_CanOut2"
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
10.8.1.6 TPDO3 | Port block "LP_CanOut3"
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
10.8.2 Identifiers of the process data objects
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
10.8.3 Transmission type
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
10.8.4 PDO synchronisation via sync telegram
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
10.8.5 Monitoring of the RPDOs for data reception
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
10.8.6 Configuring exception handling of the CAN PDOs
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
Phone: 800.894.0412 - Fax: 888.723.4773 - Web: www.clrwtr.com - Email: info@clrwtr.com