Rockwell Automation Allen-Bradley 2094-BM01-S - Page 7

Rockwell Automation Publication 2094-UM001D-EN-P - May 2010 7
Table of Contents
Wiring the Safe-off (SO) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Wire the Motor Power (MP) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Wire the Motor/Resistive Brake (BC) Connector . . . . . . . . . . . . . . 106
Apply the Motor Cable Shield Clamp. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Feedback and I/O Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Flying-lead Feedback Cable Pin-outs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Wiring the Feedback and I/O Connectors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Connect Premolded Motor Feedback Cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Connect Panel-mounted Breakout Board Kits . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Wire Low-profile Connector Kits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
External Shunt Module Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
RBM Module Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
SERCOS Fiber-optic Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Installing the Fiber-optic Connector Bracket Kit . . . . . . . . . . . . . . . 125
Chapter 6
Configure and Start Up the
Kinetix 6000 Drive System
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Configure the Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Configure the Logix SERCOS interface Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Configure the Logix Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Configure the Logix Module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Configure the Kinetix 6000 Drive Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Configure the Motion Group. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Configure Axis Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Download the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Apply Power to the Kinetix 6000 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Test and Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Test the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Configure Drive Parameters and System Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Tools for Changing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Monitor System Variables with Analog Test Points. . . . . . . . . . . . . 154
Chapter 7
Troubleshooting the
Kinetix 6000 Drive System
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Interpret Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Error Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
IAM/AM Module Status Indicators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Shunt Module Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
General System Anomalies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Logix/Drive Fault Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169