YASKAWA SVC - Page 25

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5.4 Absolute Encoders with 24-Bit Resolution . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.4.1 Encoder with 24-Bit Resolution and Electronic Gear Ratio Settings . . . . . 5-53
5.4.2 Self Configuration and Encoder Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54
5.4.3 Possible Travel Distances and Deceleration Times for the MP3000 . . . . . . 5-55
Other Useful Functions
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6.1 Controlling Vertical Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.1.1 SERVOPACK Holding Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.1.2 Connecting to a Σ-V or Σ-7 Servo Drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.2 Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.2.1 Overtravel Input Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.2.2 Parameter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.3 Software Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.3.1 Software Limit Parameter Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.3.2 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6.3.3 Comparison with the MP2000-series SVC-01 Module . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6.3.4 The Effects of Software Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.3.5 Processing after an Alarm Occurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.4 Modal Latching. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.4.1 Latch Request . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.4.2 Canceling a Latch Request . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.4.3 Latch Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.4.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.5 Waiting for Slave Detection with the SVC Function Module . . 6-14
6.5.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.5.2 Applicable Versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.5.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
6.5.4 Timing to Complete Slave Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6.5.5 Indicators When the Power Is Turned ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
6.5.6 Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
6.6 Slave CPU Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
6.6.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
6.6.2 Applicable Versions and Execution Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6.6.3 Setting Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20
6.6.4 I/O Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24
6.6.5 Execution Flow for Slave CPU Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.6.6 Procedure to Turn ON Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26
6.6.7 Confirmation That the Slave CPU Is Synchronized . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26
6.6.8 Handling Input Errors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6.6.9 Effect on Application Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.6.10 Operation of Slave MP3000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.6.11 Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6.7 Multiturn Limit Setting Disagreement Detection . . . . . . . . . . . 6-31
6.7.1 Applicable Versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
6.7.2 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6.7.3 Multiturn Limit Setting Disagreement Detection Timing . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6.7.4 Checking for a Multiturn Limit Setting Disagreement . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6.7.5 Clearing the Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32