YASKAWA SVC - Machine-Specific

xxiv
4.2.24 PHASE (Issue Phase Reference) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-99
4.2.25 KIS (Change Position Loop Integral Time Constant) . . . . . . . . . . . . . . . . .4-103
4.2.26 PPRM_WR (Write Non-volatile Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-105
4.2.27 EX_FEED (Jog with External Positioning) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-107
4.2.28 MEM_RD (Read Memory) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-113
4.2.29 MEM_WR (Write Memory). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-115
4.2.30 PMEM_RD (Read Non-volatile Memory) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-117
4.2.31 PMEM_WR (Write Non-volatile Memory). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-119
4.2.32 MLTTRN_SET (Multiturn Limit Setting) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-121
4.3 Motion Subcommand Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-124
4.3.1 NOP (No Command) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-124
4.3.2 PRM_RD (Read SERVOPACK Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-125
4.3.3 PRM_WR (Write SERVOPACK Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-127
4.3.4 INF_RD (Read Device Information) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-129
4.3.5 SMON (Monitor Status). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-131
4.3.6 FIXPRM_RD (Read Fixed Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-133
4.3.7 FIXPRM_CHG (Change Fixed Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-135
4.4 Changing the Command. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-137
4.4.1 Motion Command and Subcommand Execution Judgment Table. . . . . . .4-137
4.4.2 Operation after Changing the Motion Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-142
4.5 Motion Language Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-188
Machine-Specific Motion Control
5
5.1 Motion Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.1.1 Reference Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3
5.1.2 Electronic Gear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3
5.1.3 Axis Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5
5.1.4 Position References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-6
5.1.5 Speed References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-9
5.1.6 Acceleration/Deceleration Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11
5.1.7 Acceleration/Deceleration Filter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-14
5.1.8 Linear Scale Pitch and Rated Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-15
5.2 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.2.1 Absolute Position Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-17
5.2.2 Absolute Encoder System Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-18
5.2.3 Resetting the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-20
5.2.4 Using the SERVOPACK to Reset the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . .5-24
5.2.5 Reading Position Data When the Power Supply Is Turned ON . . . . . . . . . .5-25
5.2.6 Position Management Method for Each Machine Operation Type. . . . . . . .5-26
5.3 Multiturn Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.3.1 Check Items before Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-47
5.3.2 Setting Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-47
5.3.3 Programming Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-49
5.3.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-51
5.3.5 Multiturn Limit Setting Disagreement Detection Timing . . . . . . . . . . . . . . .5-51
5.3.6 Checking for a Multiturn Limit Setting Disagreement . . . . . . . . . . . . . . . . .5-51
5.3.7 Clearing the Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-52