CS8C © Stäubli 2009 – D28070504A
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TABLE OF CONTENTS
1 INTRODUCTION
1.1 FOREWORD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 DEFINITION OF THE ELEMENTS AROUND THE ROBOT CELL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 DESCRIPTION OF THE CONTROLLER
2.1 IDENTIFICATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 LOCATION AND DESCRIPTION OF THE MAIN COMPONENTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3 SAFETY
3.1 REMINDER CONCERNING THE SAFETY STANDARDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 SAFETY DIRECTIVES CONCERNING TO THE WORK ENVIRONMENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 SAFETY DIRECTIVES CONCERNING TO STAFF PROTECTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.4 SAFETY DIRECTIVES CONCERNING TO PROTECTION OF THE EQUIPMENT . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4 INSTALLATION
4.1 ROBOTIZED CELL ENVIRONMENT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2 ON-SITE PREPARATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3 UNPACKING AND HANDLING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 FIXING THE MCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.5 FIXING THE WMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.6 CONNECTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
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