YASKAWA E-S Series - Page 21

xxi
4.5 I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.5.1 I/O Signal Connector (CN1) Signal Names and Functions . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.5.2 Pin Arrangement of I/O Signal Connector (CN1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.5.3 I/O Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
4.6 Connecting to the Computer Connector (CN5) . . . . . . . . . . . . 4-20
Setup
5
5.1 Manipulating Parameters (Pn). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.1.1 Parameter Classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.1.2 Notation for Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.1.3 Parameter Setting Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.1.4 Initializing Parameter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.2 Servomotor Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.3 Sequence I/O Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.3.1 Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.3.2 Output Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5.3.3 Allocating Input Signals to Pins and Parameter Settings . . . . . . . . . . . . . . 5-18
5.3.4 Allocating Output Signals to Pins and Parameter Settings . . . . . . . . . . . . 5-20
5.3.5 Setting I/O Signal Status with Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
5.4 Settings That Must Be Adjusted to the System . . . . . . . . . . . . 5-23
5.4.1 Motor Direction Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
5.4.2 Electronic Gear Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
5.4.3 Torque Limit Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
5.4.4 Movement Method and Coordinate Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
5.4.5 Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28
5.4.6 Software Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30
5.4.7 Adjusting the Motor Current Detection Signal Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
5.5 Settings for References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33
5.5.1 Smoothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33
Trial Operation
6
6.1 Flow of Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2 Inspections and Confirmations before Trial Operation . . . . . . . 6-3
6.3 Trial Operation for the Servomotor without a Load . . . . . . . . . . 6-4
6.3.1 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.3.2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.4 Convenient Function to Use during Trial Operation . . . . . . . . . . 6-6
6.4.1 Program Jog Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.4.2 Origin Search. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10