YASKAWA E-S Series - Page 22

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Operation and Functions
7
7.1 Operation Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.2.1 Parameters Related to Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-3
7.2.2 I/O Signals Related to Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-7
7.2.3 Homing Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-8
7.3 Program Table Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.3.1 Types of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-13
7.3.2 Parameter Related to Program Table Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-17
7.3.3 I/O Signals Related to Program Table Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-18
7.3.4 Program Table Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-18
7.3.5 Settings in the Program Table. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-19
7.3.6 SigmaWin+ Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-21
7.3.7 Program Table Operation Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-34
7.4 Jog Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-43
7.4.1 Jog Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-43
7.4.2 I/O Signals Related to Jog Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-43
7.4.3 Setting the Jog Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-43
7.5 ZONE Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-45
7.5.1 ZONE Table and ZONE Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-45
7.5.2 SigmaWin+ Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-47
7.5.3 ZONE Output Application Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-48
Tuning
8
8.1 Overview and Flow of Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8.1.1 Tuning Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-3
8.2 Monitoring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.3 Precautions to Ensure Safe Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8.3.1 Torque Limit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5
8.3.2 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5
8.3.3 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level at SERVO ON . . . . . . .8-7
8.4 Estimating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8.4.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8
8.4.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8
8.4.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-9
8.5 Custom Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15
8.5.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-15
8.5.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-15
8.5.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-16
8.5.4 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-21
8.5.5 Tuning Example for Tuning Mode 2 or 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-22
8.5.6 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-23