adept technology MV - Commissioning the System

AdeptModules Instruction Handbook, Volume 1: Adept MV Controller Interface, Rev. A 81
Commissioning the System
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4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
Physical Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
4.2 Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
Manual Operating Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
Automatic Operating Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
4.3 Using the Brake Release Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Brake Release Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
4.4 Description of the Manual Control Pendant (MCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
How to Hold the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
Description of Buttons on the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
Mode Control and Joint/Axis Control Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . .87
Speed Bars. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
4.5 How to Stop AdeptModules in Manual Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
4.6 Prior to Starting the AdeptModules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Software Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Adept Utility Disk. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
SPEC Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Overview of AdeptModules Quick Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Overview of System Bring Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Bringing Up an AdeptModules System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Single Robot With One Motion Board (EJI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
4.7 How to Start AdeptModules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Enable High Power with the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
In Automatic Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
In Manual Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Calibration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Calibration of the AdeptModules with the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Changing Calibration Direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
4.8 Moving the AdeptModules with the MCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
MAN/HALT Button for Selecting Joint State. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Joint/Axis Control Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Speed Bars. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Selecting Joint State and Moving the AdeptModules . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Selecting and Moving Joint 1 (X) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Selecting and Moving Joint 2 (Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
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