adept technology MV - Page 6

Table of Contents
AdeptModules Instruction Handbook, Volume 1: Adept MV Controller Interface, Rev. A 7
2.16 Signal Interconnection Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
System Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
System Cable Lengths. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Connecting the AdeptModules to the Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Installing Signal Cables: AdeptModules to Signal Interface Box . . . . . . . . .52
Installing Signal Cables: MV Controller to Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . .52
Installing Signal Cables: MV Controller to Signal Interface Box . . . . . . . . . .54
Connecting the MCP to the VFP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
MCP Cradle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
2.17 Grounding Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Adept MV Controller Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Adept PA-4 Power Chassis Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
2.18 Connecting to AC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Connecting AC Power to the MV-5/10 Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
AC Power Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
Power Entry Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
Connecting AC Power Cord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
Connecting AC Power to the Adept PA-4 Power Chassis . . . . . . . . . . . . . .60
Connecting the Power Chassis AC Power Cord. . . . . . . . . . . . . . . .61
Typical AC Power Installation Diagrams. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Changing Voltage Setting for Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Connecting AC Power to the Signal Interface Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Power Entry Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
2.19 Additional Power Chassis Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
B+ Amplifier Module Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Connectors and Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Power Chassis Circuit Breaker and Fuse Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Chassis Circuit Breaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Chassis and Amplifier Module Fuses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Removing and Installing Amplifier Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Removing Amplifier Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Installing Amplifier Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
2.20 Installing End-Effectors on AdeptModules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Connecting Compressed Air Supply to the AdeptModules (optional). . . .68
3
Preparation for Safe and Effective Use of the Robot . . . . . . . . . . . . . . 69
3.1 Overview of Safety System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
Operating in Manual Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
User-Supplied E-Stop Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
Terminal Block on External Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
External E-Stop Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Passive E-Stop Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Digital Inputs and Outputs of the System Input/Output (SIO) Module . . . .74
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