adept technology MV Instruction Handbook

Table of Contents
8 AdeptModules Instruction Handbook, Volume 1: Adept MV Controller Interface, Rev. A
Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Digital I/O Connector Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Typical Emergency Stop Circuitry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4
Commissioning the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Physical Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2 Operating Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Manual Operating Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Automatic Operating Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3 Using the Brake Release Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Brake Release Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.4 Description of the Manual Control Pendant (MCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
How to Hold the MCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Description of Buttons on the MCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Mode Control and Joint/Axis Control Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Speed Bars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.5 How to Stop AdeptModules in Manual Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.6 Prior to Starting the AdeptModules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Software Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Adept Utility Disk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
SPEC Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Overview of AdeptModules Quick Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Overview of System Bring-Up. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Bringing Up an AdeptModules System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Single Robot With One Motion Board (EJI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.7 How to Start AdeptModules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Enable High Power with the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
In Automatic Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
In Manual Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Calibration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Calibration of the AdeptModules with the MCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Changing Calibration Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.8 Moving the AdeptModules With the MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
MAN/HALT Button for Selecting Joint State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Joint/Axis Control Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Speed Bars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Selecting Joint State and Moving the AdeptModules . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Selecting and Moving Joint 1 (X) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Selecting and Moving Joint 2 (Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Selecting and Moving Joint 3 (Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
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adept technology MV Specifications

General

Brand	adept technology
Model	MV
Category	Controller
Language	English