adept technology MV - Page 8

Table of Contents
AdeptModules Instruction Handbook, Volume 1: Adept MV Controller Interface, Rev. A 9
Selecting and Moving Joint 4 (Theta) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
4.9 Limiting Joint Travel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
5
Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.2 Modules Lubrication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
Lubrication Schedule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
Lubrication Grease . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Grease Adapter Nozzle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Lubrication Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3 Connectors and Pins. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Connector Pins and Inserter/Extractor Tools. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
5.4 Maintenance and Inspection of Air Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
Adept MV-19 Controller Fan Filter Inspection and Cleaning . . . . . . . . . . .107
Adept MV-5/MV-10 Controller Fan Filter Inspection and Cleaning. . . . . .107
Adept PA-4 Amplifier Chassis Fan Filter Inspection and Cleaning. . . . . . .107
5.5 Check Lamps on VFP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
6
Technical Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.1 Dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
Adept Linear Modules Dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
Adept MV-5 and MV-10 Controllers Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
Adept MV-19 Controller Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
Adept PA-4 Power Chassis Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
Dimensions of the Signal Interface Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
Dimensions of the External Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
Dimensions of the Mounting Brackets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
MCP Cradle Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
6.2 Adept MV Controller Power Consumption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
6.3 Adept PA-4 Power Chassis Power Consumption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
A
Software Configuration Using CONFIG_C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
A.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
Adept Utility Disk. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
Device Module Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
Software Installation Procedure for a New System . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
Upgrade Procedure for an Existing System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
A.2 Robots and Device Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Procedure to Load CONFIG_C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124
Program Prompts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
A.3 Servo Loop Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .128
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com