xxii
8.7 Operating Using Torque Control- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.7.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.7.2 Torque Reference Input- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-61
8.7.3 Adjusting the Reference Offset - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-62
8.7.4 Limiting Servomotor Speed during Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.8 Operating Using Speed Control with an Internally Set Speed - - - - - - - - - - - - - 8-66
8.8.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66
8.8.2 Input Signal Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-67
8.8.3 Operating Using an Internally Set Speed- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-67
8.9 Limiting Torque- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-69
8.9.1 Internal Torque Limit (Limiting Maximum Output Torque) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-69
8.9.2 External Torque Limit (Output Torque Limiting by Input Signals) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-70
8.9.3 Torque Limiting Using an Analog Voltage Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-72
8.9.4 Torque Limiting Using an External Torque Limit and Analog Voltage Reference - - - - - - - - - -8-73
8.9.5 Checking Output Torque Limiting during Operation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-74
8.10 Control Mode Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-75
8.10.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-75
8.10.2 Switching the Control Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-75
8.11 Other Output Signals- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-77
8.11.1 Servo Alarm Output (ALM) and Alarm Code Output (ALO1, ALO2, ALO3) - - - - - - - - - - - - -8-77
8.11.2 Warning Output (/WARN)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-78
8.11.3 Running Output Signal (/TGON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-78
8.11.4 Servo Ready (/S-RDY) Output - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-79
9 Adjustments
9.1 Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.1 Servo Gain Adjustment Methods - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-2
9.1.2 List of Servo Adjustment Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-3
9.2 Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.1 Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-5
9.2.2 Online Autotuning Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-6
9.2.3 Selecting the Online Autotuning Execution Method - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-7
9.2.4 Machine Rigidity Setting for Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-8
9.2.5 Method for Changing the Machine Rigidity Setting - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-9
9.2.6 Saving the Results of Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-10
9.2.7 Procedure for Saving the Results of Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
9.3 Manual Tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-12
9.3.1 Explanation of Servo Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-12
9.3.2 Servo Gain Manual Tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-13
9.3.3 Position Loop Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-13
9.3.4 Speed Loop Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-14
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