Table of Contents
TOC–7
DuRApulse GS4 AC Drive User Manual – 1st Ed, Rev A - 10/20/2017
appendix d: aUTomaTiondireCT plC program examples . . . . . . . . . . . . . . . . . d–1
Magenta text indicates a question or something that needs an answer or decision. . . . . . . . D–1
Appendix D Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–2
Sinking/Sourcing Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–2
PLC Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–4
Drive Wired with DC Sinking Inputs (PLC output card is sourcing) . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–4
Drive Wired with DC Sourcing Inputs (PLC output card is sinking) . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–4
Drive Wired with DC Sinking Outputs (PLC input card is sourcing) . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–5
Drive Wired with DC Sourcing Outputs (PLC input card is sinking) . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–5
Drive Relay Outputs Wired with Sinking PLC Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–6
Drive Relay Outputs Wired with Sourcing PLC Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–6
Drive Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–7
Analog Input Wired for Voltage and Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–7
Drive Analog Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–8
Analog Output Wired for Voltage and Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–8
Drive Frequency Output (High-speed pulse output) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–9
Communication with GS4 Drives. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–10
Getting Started. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–10
Serial Modbus Monitoring and Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–10
ModTCP (Ethernet) Monitor and Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–15
EtherNet/IP Monitor and Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–16
GS4-CM-ENETIP EtherNet/IP I/O Messaging (Implicit Messaging) . . . . . . . . . . . . . . . . . D–16
Program Examples Using AutomationDirect CLICK PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–18
Modbus RTU CLICK Program Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D–18
appendix e: safe TorQUe off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e–1
Safe Function Failure Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–2
Safe Torque Off Terminal Function Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–2
Wiring Diagrams. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–3
Internal STO Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–3
Control Loop Wiring Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–3
STO Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–4
Operating Sequence Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–5
STO P6.71=0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–5
STO P6.71=0, P6.29=1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–5
STO P6.71=1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–5
STL1 P6.71=1, P6.29=0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–6
STL2 P6.71=1, P6.29=1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–6
Error Codes for STO Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E–6
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