YASKAWA NX100 - Page 10

x
System Up
7 Security System
7.1 Protection Through Security Mode Settings. . . . . . . . .7-1
7.1.1 Security Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
 Changing the Security Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.1.2 User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
 Changing a User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
8 System Setup
8.1 Home Position Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-1
8.1.1 Home Position Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.1.2 Calibrating Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
 Registering All Axes at One Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
 Registering Individual Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
 Changing the Absolute Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
 Clearing Absolute Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8.1.3 Home Position of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
8.2 Setting the Second Home Position (Check Point). .8-10
8.2.1 Purpose of Position Check Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12
8.2.2
Procedure for the Second Home Position Setting (Check Point) . . . . 8-14
8.2.3 Procedure after the Alarm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15
8.3 Tool Data Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-17
8.3.1 Registering Tool Files. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17
 Number of Tool Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17
 Registering Coordinate Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17
 Registering Tool Angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20
 Setting the Tool Load Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
8.3.2 Tool Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
 Tool Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
 Teaching. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
 Clearing Calibration Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-26
 Checking the TCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27
8.3.3
Automatic Measurement of the Tool Load and the Center of Gravity .8-28
 What is the Automatic Measurement of the Tool Load and the
Center of Gravity? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28
 Measurement of the Tool Load and the Center of Gravity . 8-28
8.4 ARM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-32
8.4.1 ARM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32
8.4.2 ARM CONTROL Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32
 Robot Setup Condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-33
 Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-36
8.4.3 Tool Load Information Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-37