YASKAWA E-7S SERVOPACK SGD7S

xxxiii
7.6 Convenient Function to Use during Trial Operation . . . . . . . . . 7-14
7.6.1 Program Jog Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
7.6.2 Origin Search. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20
7.6.3 Test without a Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22
Tuning
8
8.1 Overview and Flow of Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.1.1 Tuning Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8.1.2 Diagnostic Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8.2 Monitoring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
8.3 Precautions to Ensure Safe Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
8.3.1 Overtravel Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
8.3.2 Torque Limit Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
8.3.3 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
8.3.4 Vibration Detection Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
8.3.5 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level at Servo ON . . . . . . . . 8-9
8.4 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
8.4.1 Application Restrictions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
8.4.2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12
8.4.3 Troubleshooting Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13
8.4.4 Parameters Disabled by Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14
8.4.5 Automatically Adjusted Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14
8.4.6 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14
8.5 Estimating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15
8.5.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15
8.5.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16
8.5.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16
8.5.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17
8.6 Autotuning without Host Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23
8.6.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23
8.6.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24
8.6.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-25
8.6.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-25
8.6.5 Troubleshooting Problems in Autotuning without a Host Reference. . . . . . 8-29
8.6.6 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-31
8.6.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-33
8.7 Autotuning with a Host Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-34
8.7.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-34
8.7.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35
8.7.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35
8.7.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-36
8.7.5 Troubleshooting Problems in Autotuning with a Host Reference . . . . . . . . 8-39
8.7.6 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-39
8.7.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-40