A-1
Appendices
A System Registers Lists - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -A-3
A.1 System Service Registers- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-3
A.2 System Status - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-6
A.3 System Error Status - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-7
A.4 User Operation Error Status - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-9
A.5 System Service Execution Status - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-10
A.6 User Operation Error Status Details- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-11
A.7 System I/O Error Status - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-12
A.8 Compact Flash Card-Related System Registers
(CPU-02 and CPU-03 Modules for the MP2200 Only) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-13
A.9 Interrupt Status - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-14
A.10 Module Information - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-15
A.11 MPU-01 System Status- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-16
A.12 Motion Program Information - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-17
B SERVOPACK Parameter Data Flow - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -A-20
B.1 Operations and Parameter Data Flow - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-20
C Initializing SERVOPACKs - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -A-29
D Initializing the Absolute Encoder- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -A-30
D.1 Σ-V SERVOPACK - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-30
D.2 Σ-III SERVOPACK- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-31
D.3 Σ-II SERVOPACK - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-32
D.4 Σ-I SERVOPACK - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-34
E Motion Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -A-36
E.1 Fixed Parameter List - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-36
E.2 Setting Parameter List - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-38
E.3 Monitoring Parameter List- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-43
F Simple Connection Function of the Engineering Tool - - - - - - - - - - - - - - - -A-47
F.1 Preparation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-47
F.2 Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-47
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