YASKAWA E-7S SERVOPACK SGD7S

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Operation with Digital I/O
13
13.1 Operation Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-3
13.2 Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-4
13.2.1 I/O Signals Related to Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-4
13.2.2 Parameters Related to Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-5
13.2.3 Homing Procedures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-7
13.3 Program Table Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-9
13.3.1 Types of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-9
13.3.2 I/O Signals Related to Program Table Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-11
13.3.3 Parameter Related to Program Table Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-12
13.3.4 Program Table Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-12
13.3.5 Settings in the Program Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-13
13.3.6 SigmaWin+ Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-14
13.3.7 State Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-26
13.3.8 Program Table Operation Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-27
13.3.9 EVENT Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-42
13.3.10 Output Response Times after /START-STOP Turns ON . . . . . . . . . . . . . . 13-43
13.4 Jog Speed Table Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44
13.4.1 Input Signals Related to Jog Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44
13.4.2 Jog Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44
13.4.3 Jog Speed Table and Speed Selection Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45
13.4.4 SigmaWin+ Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45
13.4.5 Jog Speed Table Operation Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-50
13.4.6 Timing of Signal Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-51
13.5 ZONE Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-52
13.5.1 ZONE Table and ZONE Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-52
13.5.2 Parameters Related to ZONE Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-54
13.5.3 SigmaWin+ Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-54
13.5.4 ZONE Output Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-61
Operation with Serial Command Communications
14
14.1 Introduction to Serial Command Communications . . . . . . . . . 14-3
14.2 Communications Specifications for Serial Command Communications . . .14-4
14.3 Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-5
14.3.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-5
14.3.2 Setting the Axis Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-5
14.3.3 Parameters Related to Serial Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-6
14.4 Command/Response Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-7
14.5 Global Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-8
14.6 Echoback Response Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-9