Omron R88D-1SN ECT Series User Manual

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AC Servomotors/Servo Drives 1S-series with Built-in EtherCAT® Communications User’s Manual (I586)
This section provides the outline and settings of the applied functions such as elec-
tronic gear and gain switching.
7-1 General-purpose Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7-1-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7-1-2 Default Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7-1-3 Function Input Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
7-2 General-purpose Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
7-2-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
7-2-2 Default Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
7-2-3 Function Output Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
7-3 Drive Prohibition Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
7-3-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
7-3-2 Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16
7-4 Software Position Limit Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17
7-4-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17
7-4-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17
7-4-3 Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-18
7-5 Backlash Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20
7-5-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20
7-5-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20
7-5-3 Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21
7-6 Brake Interlock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22
7-6-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22
7-6-2 Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
7-6-3 Operation Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25
7-7 Electronic Gear Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-29
7-7-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-29
7-7-2 Operation Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30
7-8 Torque Limit Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
7-8-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
7-8-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
7-8-3 Torque Limit Switching Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32
Applied Functions

Omron R88D-1SN ECT Series Specifications

General

Feedback	Incremental encoder, Absolute encoder
Position Control	Yes
Speed Control	Yes
Torque Control	Yes
Communication Interface	EtherCAT
Power Supply Voltage	200 to 240 VAC
Output Power	0.1 to 1.5 kW
Input Voltage Range	170 to 264 VAC
Control Method	Sine-wave PWM control
Main Circuit Power Supply	200-240 VAC
Applicable Motor Capacity	0.1 to 1.5 kW
Protection Functions	Overcurrent, Overvoltage, Undervoltage, Overheating, Encoder Error
Ambient Operating Temperature	0 to 55°C
Vibration Resistance	4.9 m/s² (10 to 55 Hz)
Shock Resistance	98 m/s2
Weight	Varies by model