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06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 109 of 252
14 Vorgehensweise zum Positionieren, Referenzieren und Tippen
14.1 Antrieb in Betriebsart „Positioning Mode“ versetzen
Damit der encoTRive positioniert, referenziert oder tippend über PROFINET verfahren
werden kann, muss der encoTRive nach PROFIdrive V3.0 vorab in den Zustand
Positioning Mode überführt werden. Dies kann mit der folgenden Vorgehensweise
realisiert werden. Zuvor muss die Betriebsart Positionieren im Parameter P930
vorgewählt werden.
Die Reihenfolge der Steuerkommandos (Steuerwort) und die Abfragen des
aktuellen Zustandes über das Zustandswort müssen eingehalten werden, da sonst
das gesendete Kommando nicht ausgeführt werden kann.
1. Zustandswort (ZSW, P968) meldet nach Einschalten:
ZSW = 0000_0010_0100_0000
Bit6 (ZSW) = 1 => Einschaltsperre
Bit9 (ZSW) = 1 => Führung gefordert, die Steuerung wird aufgefordert die Führung zu
übernehmen.
Zustand: SWITCH-ON INHIBIT
Aktion erforderlich: keine
2. Wechsel von SWITCH ON INHIBIT nach READY TO SWITCH ON
STW = 0000_0100_0000_0110
Bit1,2 (STW) = 1 => Alle „AUS2“ und „AUS3“ Befehle sind aufgehoben
Bit10 (STW) = 1 => Führung erfolgt durch Steuerung; Prozessdaten gültig. Muss immer
gesetzt sein bei zyklischer RT-Kommunikation über PROFINET!
Rückmeldung:
ZSW = 0000_0010_0011_0001
Bit0 (ZSW) = 1 => Einschaltbereit
Bit4,5 (ZSW) = 1 => Kein „AUS2“, „AUS3“
3. Wechsel von READY TO SWITCH ON nach READY
STW = 0000_0100_0000_0111
Bit0 (STW) = 1 => Betriebsbereit, Spannung an Stromrichter
Rückmeldung:
ZSW = 0000_0010_0011_0010
Bit1 (ZSW) = 1 => Betriebsbereit
4. Wechsel von READY nach OPERATION ENABLE
STW = 0000_0100_0000_1111
Bit0 (STW) = 1 => Freigabe Elektronik und Impulse
Rückmeldung:
ZSW = 0010_0010_0011_0100
Bit2 (ZSW) = 1 => Betriebsbereit
Bit13 (ZSW) = 1 => encoTRive
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