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06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 47 of 252
6.2.2 Referenzieren
Einmalig bei Montage bzw. bei der Erstinbetriebnahme, muss das interne
Positionsmesssystem auf den Referenzpunkt der Maschine abgeglichen werden. Da
der encoTRive mit einem absoluten Multi-Turn-Positionsgeber ausgestattet ist, ist
nach Spannungsausfall oder Not-Aus kein erneutes Referenzieren erforderlich.
In den Zuständen SC1 (Betrieb freigegeben) und SC4 (Zwischenhalt) wird durch
Setzen von Bit 11 „Start Referenzieren“ des STW eine Referenzierung initiiert. Ist die
Referenzierung beendet, so wird automatisch in den Ausgangszustand SC1 bzw. SC4
zurückgekehrt und im Zustandswort Bit 11=1 einmalig die erfolgreiche Referenzierung
zurückgemeldet. Im Parameter P100 „Lageistwert“ wird der im P003
„Referenzpunktkoordinate“ gespeicherte Wert übernommen.
Im P805 „Referenzpunkt gesetzt“ wird die Information, dass der encoTRive
referenziert wurde, remanent gespeichert. Die Information bleibt solange erhalten, bis
Werksvoreinstellungen geladen werden oder der P805 selbst zurückgesetzt wird.
6.2.3 Positionierungen durchführen
Eine Positionierung kann im Zustand SC1 durchgeführt werden.
Das Starten einer Positionierung erfolgt durch einen Flankenwechsel des Bit 6
("Fahrauftrag aktivieren") im STW. Die Positionierung erfolgt gemäß einer Rampe, die
sich aus den aktuellen Einstellungen für die Geschwindigkeit P201, die
Beschleunigung P202 und die Bremsbeschleunigung P203 ergibt:
Abbildung 10: Rampeneinstellungen
Zunächst wird konstant entsprechend P202 beschleunigt, bis die gewünschte
Geschwindigkeit P201 erreicht ist. Es folgt eine Phase mit konstanter
Geschwindigkeit. Schließlich wird entsprechend P203 bis zum Stillstand abgebremst.
Die zurückzulegende Wegstrecke ergibt sich aus dem Lageistwert P100 beim Start
der Positionierung und der Zielposition P200. Liegen diese Werte nahe beieinander,
so kann es vorkommen, dass die Phase mit konstanter Geschwindigkeit fehlt, die in
P201 angeforderte Geschwindigkeit also nicht erreicht wird.
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