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06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 61 of 252
6.6 Rundachse mit Modulokorrektur
Die nachfolgend beschriebene „Rundachsanwendung“ ist nur bei Antrieben
verfügbar, bei denen der Index der Firmware-Nummer an vorletzter Stelle ≥ 2 ist.
Beispiel: 0141x-xx2x.
6.6.1 Beschreibung
Zur Realisierung einer Rundachsanwendung mit fortlaufender Positionierung in einer
Richtung und einem mechanischen Getriebe mit beliebiger Untersetzung ist ein
Algorithmus zur Modulokorrektur bzw. Getriebefunktion erforderlich. Dadurch werden
Rundungsfehler kompensiert und ein Wegdriften des Positionswertes verhindert.
Das folgende Beispiel veranschaulicht die notwendige Modulokorrektur anhand einer
Rundtischanwendung:
Der encoTRive besitzt A
M
= 4096 Positionseinheiten pro Umdrehung und treibt einen
Rundtisch an. Zwischen Motor und Anwendung befindet sich ein Getriebe mit einer
Untersetzung von i = 39/17. Der Tisch dreht also 17 mal, während der Motor 39 mal
dreht. Somit entspricht eine Tischumdrehung 4096*39/17, also ungefähr
9396,70588… , tatsächlich sind es 9396 12/17 Positionseinheiten am Motor. Damit
der Rundtisch immer wieder korrekt in der Ausgangsposition steht, muss
abwechselnd 12 x 9396 und 17 x 9397 Positionseinheiten verfahren werden.
Abbildung 18: Modulokorrektur bei Rundtischanwendng
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