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06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 111 of 252
14.1.3 Positionieren
Zum Positionieren müssen die im PZD-Telegramm gemappten Sollwertparameter
entsprechend der PZD-Konfiguration P915 und P916 beschrieben werden. Das sind
im Einzelnen:
P200[0] = Zielposition in mm C4 (=*10000)
P201[0] = Geschwindigkeit in % N2 (100 % = Wert 16384)
P202[0] = Beschleunigung in % N2
P302 = Stromsollwert in Ampere C4 (=*10000)
Zum Starten des Positioniervorgangs müssen zuerst folgende Bits vorbelegt werden:
1. Vorbelegung Positionierbits
STW = 0000_0100_0011_1111
Bit4 (STW) = 1 => Betriebsbedingung für Positionieren
Bit5 (STW) = 1 => Betriebsbedingung für Positionieren
2. Positionierstart
STW = 0000_0100_01/011_1111
Bit6 (STW) = Flanke => Positionierung starten
Rückmeldung:
ZSW = 0001/0_0010_0011_0100
Bit12 (ZSW) = Flanke => Sollwert quittiert (Pegel STW Bit6)
Bit13 (ZSW) = 0 => encoTRive fährt
Positionierung beendet, d.h. Zielposition erreicht:
ZSW = 0010_0110_0011_0100
Bit10 (ZSW) = 1 => Zielposition erreicht
Bit13 (ZSW) = 1 => encoTRive steht
Zum erneuten Starten einer Positionierung muss nur eine neue Zielposition
vorgegeben werden und anschließend Bit 6 im Steuerwort getoggelt werden.
Daraufhin verfährt der encoTRive an die vorgegebene Zielposition.
Es ist sogar möglich einen Fahrauftrag fliegend zu ändern:
1. Neue Zielposition, Geschwindigkeit oder Beschleunigung PZD-Telegramm
schreiben
2. Bit6 (STW) = Flanke => Neue Sollwerte freigeben
3. encoTRive verfährt gemäß neuen Fahrparametern.
Eine Positionierung kann über Bit5=0 im Steuerwort unterbrochen werden. Durch
erneutes Setzen desselben Bits kann die Fahrt fortgesetzt werden.
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