Antriebsspezifische Funktionen
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6.6.4.3 Beispiel fliegender Betriebsartwechsel
Eine endlos drehende Rundachse im Geschwindigkeitsmode wird nach einer, erst zur
Laufzeit errechneten, Bedingung auf einen definierten Winkel positioniert.
1. Betriebsart Geschwindigkeitsmode anwählen P930 = 1
2. Einschaltsequenz für „Regler aktivieren“ durchführen (s. 6.3.1)
3. Geschwindigkeit P201 definieren
4. Startsequenz im Steuerwort P967 durchlaufen (s. 6.2.1) => Antrieb dreht
5. Betriebsart Positioniermode anwählen P930 = 2
6. Zielposition P200 definieren
7. Startbit im Steuerwort Bit 6 toggeln
Anschließend kann zurück in den Geschwindigkeitsmode gewechselt werden und der
Programmablauf beliebig oft wiederholt werden. Die Funktion „Fahre kürzester Weg“
ist nach einem fliegenden Betriebsartwechsel und während einer Positionierung nicht
möglich.
6.6.4.4 Besondere Hinweise
Generell müssen gegenüber der Standardparametrierung ohne
Rundachsfunktionalität folgende Punkte beachtet werden:
Die Softwareendschalter P300 und P301 sind generell nicht aktiv.
Der „Jog-Betrieb“ ist nur im „Geschwindigkeitsmode“ möglich.
Referenzierung ist nur im „Positioniermode“ möglich.
Die parametrierte Referenzpunkt-Koordinate P003 wird erst nach dem
Referenzieren übernommen.
Der Parameter P001 ist als Array-Parameter ausgeführt und die
Auftragskennung muss bei der Parametrierung über PKW berücksichtigt
werden.
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