TR-Electronic MP Series - Schreibauftrag: P915 mit Mehreren Werten Beschreiben

PROFINET Kommunikation mit encoTRive
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5.4.1.2 Schreibauftrag: P915 mit mehreren Werten beschreiben
Die Steuerung will Parameter 915 „PZD Konfiguration Sollwerte“ mit folgenden
Werten beschreiben:
P915[1] = 200 (Zielposition), P915[2] = 201 (Geschwindigkeit),
P915[3] = 202 (Beschleunigung), P915[4] = 203 (Verzögerung)
Request IO-Controller => encoTRive
Byte
Wert
Bedeutung
0
0xAC
Request Referenz
1
0x02
Request ID (Parameter schreiben)
2
0x00
Axis (Inhalt nicht relevant)
3
0x01
Anzahl Parameter (immer 1)
4
0x10
Attribut (Zugriff auf Wert)
5
0x04
Anzahl Elemente
6
0x03
PNU (High Byte)
7
0x93
PNU (Low Byte )
8
0x00
Erster Subindex (High Byte)
9
0x01
Erster Subindex (Low Byte)
10
0x42
Format (Word)
11
0x04
Anzahl Werte
12
0x00
Wert 1 (High Byte)
13
0xC8
Wert 1 (Low Byte)
14
0x00
Wert 2 (High Byte)
15
0xC9
Wert 2 (Low Byte)
16
0x00
Wert 3 (High Byte)
17
0xCA
Wert 3 (Low Byte)
18
0x00
Wert 4 (High Byte)
19
0xCB
Wert 4 (Low Byte)
Response encoTRive => IO-Controller:
a) Bei erfolgreicher Ausführung:
Byte
Wert
Bedeutung
0
0xAC
Request Referenz (gespiegelt aus Request)
1
0x02
Response ID (Parameter schreiben erfolgreich)
2
0x00
Axis (gespiegelt aus Request)
3
0x01
Anzahl Parameter (gespiegelt aus Request)
b) Bei fehlerhafter Ausführung:
Als Fehlernummer wird 0xABCD unterstellt
Byte
Wert
Bedeutung
0
0xAC
Request Referenz (gespiegelt aus Request)
1
0x82
Response ID (Fehler bei Parameter schreiben)
2
0x00
Axis (gespiegelt aus Request)
3
0x01
Anzahl Parameter (gespiegelt aus Request)
4
0x44
Format (Fehler)
5
0x01
Anzahl Werte
6
0xAB
Fehlernummer (High Byte)
7
0xCD
Fehlernummer (Low Byte)