xxxi
7.2.11
Change Filter Time Constant (SCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-58
7.2.12
Change Filter Type (CHG_FILTER) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-60
7.2.13
Change Speed Loop Gain (KVS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-62
7.2.14
Change Position Loop Gain (KPS)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-64
7.2.15
Change Feed Forward (KFS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-66
7.2.16
Read SERVOPACK Parameter (PRM_RD)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-68
7.2.17
Write SERVOPACK Parameter (PRM_WR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-70
7.2.18
Monitor SERVOPACK Alarms (ALM_MON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-72
7.2.19
Monitor SERVOPACK Alarm History (ALM_HIST)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-73
7.2.20
Clear SERVOPACK Alarm History (ALMHIST_CLR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-75
7.2.21
Reset Absolute Encoder (ABS_RST) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-77
7.2.22
Speed Reference (VELO) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-80
7.2.23
Torque Reference (TRQ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-84
7.2.24
Phase References (PHASE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-89
7.2.25
Change Position Loop Integration Time Constant (KIS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-93
7.3
Motion Subcommands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-95
7.3.1
Motion Sub-command Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-95
7.3.2
Motion Subcommand Settings- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-95
7.4
Motion Subcommand Details- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-96
7.4.1 No Command (NOP)
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-96
7.4.2
Read SERVOPACK Parameter (PRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-97
7.4.3
Monitor Status (SMON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-100
7.4.4
Read Fixed Parameters (FIXPRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-102
8
Control Block Diagrams
8.1
Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.1
Motion Parameters for Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.2
Control Block Diagram for Position Control- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4
8.2
Phase Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.2.1
Motion Parameters for Phase Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.2.2
Control Block Diagram for Phase Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-8
8.3
Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-10
8.3.1
Motion Parameters for Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-10
8.3.2
Control Block Diagram for Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-12
8.4
Speed Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14
8.4.1
Motion Parameters for Speed Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14
8.4.2
Control Block Diagram for Speed Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
9
Absolute Position Detection
9.1
Absolute Position Detection Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.1
Outline of the Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
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