YASKAWA MOTOMAN YRC1000 - Page 6

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Table of contents
9.23 JOB monitor function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.24 Robot monitor function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
9.25 Break line ground judgment function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.25.1 About the break line ground judgement function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.25.2 Operating condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.25.3 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.26 Safety logic circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
9.26.1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
9.26.2 Changing the SECURITY mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
9.26.3 Available I/O signals and instructions in safety logic circuit . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9.26.4 Safety logic circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
9.26.5 Signal list window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
9.26.6 Setting ON/OFF to the input signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
9.26.7 Setting for the general purpose safety I/O signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
9.26.8 Safety signal board allocation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.26.9 Timer delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
9.26.10 Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
9.26.11 Output signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.26.12 Display of the message on the programming pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
9.26.13 Enable switch link function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
9.26.14 Specific Input Signals Allocated to SPIN[xx] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
9.26.15 Output to the control status signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
9.26.16 Saving or loading the file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
9.26.17 Initializing the safety logic circuit file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
9.26.18 Example of safety logic circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
9.26.19 Alarm list of the safety logic circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
9.26.20 GP safety output monitoring signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
9.27 Robot stop factor monitor function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
9.27.1 The robot stop factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
9.27.2 The robot stop factor record number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
9.28 Robot detachment function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
9.28.1 Setting MAINTENANCE mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
9.28.2 Setting robot detachment function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
9.29 Axes detachment function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
9.29.1 Connecting the dummy connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
9.29.2 Setting MAINTENANCE mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
9.29.3 Setting axes detachment function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
9.29.4 Specific output and messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
9.29.5 Restrictions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
9.30 User group input and output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
9.30.1 User group input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
9.30.2 User group output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
9.31 Variable Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
9.32 Controller information display function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
10 System Backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
10.1 System Backup with robot controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
10.1.1 Function types of data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333