6 Rockwell Automation Publication 5069-UM002A-EN-P - January 2019
Table of Contents
Add to the I/O Configuration While Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Modules and Devices That Can Be Added While Online . . . . 176
Determine When Data Is Updated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Input Data Update Flowchart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Output Data Update Flowchart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Chapter 8
Develop Control Applications Elements of a Control Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Event Task with Compact 5000 I/O Modules . . . . . . . . . . . . . . 184
Task Priority . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Scheduled and Unscheduled Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Routines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Parameters and Local Tags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Programming Languages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Add-on Instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Extended Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Access the Module Object from an Add-On Instruction . . . . . . . . . 193
Create the Add-On Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Monitor Controller Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Connection Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Controller Communication Interaction with Control Data. . . . . . 195
Produce and Consume (Interlock) Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Requested Packet Interval (RPI) of Multicast Tags . . . . . . . . . . 198
Send and Receive Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Determine Whether to Cache Message Connections . . . . . . . . 200
Monitor I/O Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Determine If I/O Communication Has Timed Out . . . . . . . . . 201
Determine If I/O Communication to a Specific I/O
Module Has Timed Out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Automatic Handling of I/O Module Connection Faults . . . . . 202
Sample Controller Projects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Chapter 9
Develop Motion Applications Motion Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Motion Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Program Motion Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Obtain Axis Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
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