Baumuller b maXX BM5800 - Page 4

Parameter manual b maXX BM5800
Document No.: 5.16029.03 Baumüller Nürnberg GmbH
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Contents
3.4.4.5 Description of the Lh-characteristic parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.4.5 Synchronous motor with interior permanent magnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.4.5.1 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.4.5.2 Commissioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.4.5.3 Identification of the nonlinear parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.4.5.4 Field weakening at IPMSM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.4.5.5 Torque ripple compensation at IPMSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.4.5.6 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.4.5.7 Description of the parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.4.6 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.4.6.1 Length measuring devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.4.6.2 Encoder monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.4.6.3 ProDrive Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.4.6.4 Encoder optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.4.6.5 Encoder correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.4.6.6 Encoder accuracy and excentricity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.4.6.7 SSI digital configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.4.6.8 Resolver synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.4.6.9 Encoder angle via fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.4.6.10 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.4.6.11 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.4.7 Autotuning of Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.4.7.1 ProDrive Autotuning of the Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.4.7.2 Parameter overview Autotuning of the Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.4.7.3 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.4.8 Autotuning of position / speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3.4.8.1 Ks Determination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3.4.8.2 ProDrive Ks Determination. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.4.8.3 Parameter overview Ks measurement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.4.8.4 Description of the Ks measurement parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.4.8.5 Control loop analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
3.4.9 Autotuning Asynchronous Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.4.9.1 Identification Lh-characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.4.10 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.4.10.1 Digital inputs at axis units. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.4.10.2 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.4.10.3 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
3.4.11 Fieldbus communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.4.11.1 Parameter Ids for the Real Time Lists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.4.11.2 Access Counter for each Real Time List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.4.11.3 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.4.11.4 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
3.4.12 Measuring encoder function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
3.4.12.1 ProDrive Measuring Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
3.4.12.2 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
3.4.12.3 Description of the Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
3.4.13 Customizable PID controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
3.4.13.1 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
3.4.13.2 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
3.4.14 PT
1
Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
3.4.14.1 Temporal features of the filters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
3.4.14.2 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
3.4.14.3 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
3.4.15 Master-Slave Torque Coupling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253