Baumuller b maXX BM5800 - Prodrive Flux Controller

Parameter manual b maXX BM5800
Document No.: 5.16029.03
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Contents
3.7.4.4 Short circuit brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
3.7.4.5 Parameter Overview of the DC link controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
3.7.4.6 Description of the DC link controller Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
3.7.5 Field weakening controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
3.7.5.1 Breakdown torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
3.7.5.2 Parameter overview field weakening. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
3.7.5.3 Description of the Field Weakening parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
3.7.6 Flux controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
3.7.6.1 ProDrive Flux controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
3.7.6.2 Parameter Overview of the Flux Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
3.7.6.3 Description of the Flux Controller parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
3.7.7 Controller adaptations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
3.7.7.1 Parameter Overview of the Controller Adaptations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
3.7.7.2 Description of the Controller Adaptations parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
3.7.7.3 Adaption EMF feed forward. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
3.7.7.4 Adaption torque monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
3.7.7.5 Ks adaption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
3.7.7.6 Adaption to the Saturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
3.7.7.7 Compensation dead time voltages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
3.7.7.8 Temperature adaption motor resistances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
3.7.7.9 Temperature adaption slip frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
3.8 Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
3.8.1 Operating Modes general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
3.8.1.1 Moving to positive stop command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
3.8.1.2 ProDrive Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
3.8.1.3 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
3.8.1.4 Description of the Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
3.8.2 Operating Mode Target Position Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
3.8.2.1 Controlling the Positioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
3.8.2.2 Positioning Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
3.8.2.3 Bits in the Control Word / Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
3.8.2.4 Actions on the Rising Edge of "New Set Value" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
3.8.2.5 Sequence of Events for Positioning Handshake with "Single Set Value" . . . . . . . 533
3.8.2.6 Sequence of Events for Handshake with “Set of Setpoints” . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
3.8.2.7 Hardware limit switches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
3.8.2.8 Software Limit Switches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
3.8.2.9 Target Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
3.8.2.10 Change of Operating Mode to Positioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
3.8.2.11 Halting a Running Positioning Task. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
3.8.2.12 Aborting a Running Positioning Task. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
3.8.2.13 Set Value Profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
3.8.2.14 Comparison of Motion Profiles for Positioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
3.8.2.15 Control by Means of the "Start Positioning" Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
3.8.2.16 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
3.8.2.17 Description of the Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
3.8.3 Operating mode Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
3.8.3.1 Procedure of a homing under consideration of Zero pulse or Zero angle . . . . . . . 564
3.8.3.2 Shifting the zero angle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
3.8.3.3 Maximum distance for zero pulse detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
3.8.3.4 Procedure of a Homing to switch only . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
3.8.3.5 Homing without setting the home position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
3.8.3.6 Automatic setting of the absolute value offset at homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
3.8.3.7 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
3.8.3.8 Homing Method 1 (neg. limit switch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568