Baumuller b maXX BM5800 - Page 6

Parameter manual b maXX BM5800
Document No.: 5.16029.03 Baumüller Nürnberg GmbH
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Contents
3.6.1.3 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
3.6.1.4 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
3.6.2 Set Value Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
3.6.2.1 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
3.6.2.2 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
3.6.3 Error reaction controlled stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
3.6.4 Error Reaction Return Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
3.6.4.1 Parameter Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
3.6.4.2 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
3.6.5 Cam generator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
3.6.5.1 Time control via the table index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
3.6.5.2 Time control with virtual master axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
3.6.5.3 Parameter-controlled processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
3.6.5.4 Setting options of cam generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
3.6.5.5 State machine of the cam generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
3.6.5.6 Limiting of output value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
3.6.5.7 Handling the cam data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
3.6.5.8 Parameter Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
3.6.5.9 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
3.6.6 Motor potentiometer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
3.6.6.1 Parameter Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
3.6.6.2 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
3.7 Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
3.7.1 Position / Speed Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
3.7.1.1 The factor Ks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
3.7.1.2 Position / speed controller adaption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
3.7.1.3 Cyclical Ks adaption. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
3.7.1.4 Acceleration feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
3.7.1.5 Friction compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
3.7.1.6 Compensation of the torque ripple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
3.7.1.7 ProDrive Position / Speed Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
3.7.1.8 Parameter Overview of Position / Speed Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
3.7.1.9 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
3.7.2 Filter of the torque current set value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
3.7.2.1 PT
1
filter and notch filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
3.7.2.2 Polynomial filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
3.7.2.3 Setting options of the polynomial filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
3.7.2.4 Other filters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
3.7.2.5 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
3.7.2.6 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
3.7.3 Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
3.7.3.1 Current Prediction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
3.7.3.2 Dead Time Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
3.7.3.3 Torque Current Limiting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
3.7.3.4 Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
3.7.3.5 Current controller adaption. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
3.7.3.6 Pulse Width Modulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
3.7.3.7 ProDrive Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
3.7.3.8 Overview of current controller parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
3.7.3.9 Description of current controller parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
3.7.4 DC link controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
3.7.4.1 Description of the DC link controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
3.7.4.2 ProDrive DC link controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
3.7.4.3 Reactive current brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479