Omron R88D-1SN ECT Series User Manual

9 Details on Servo Parameters
9 - 2
AC Servomotors/Servo Drives 1S-series with Built-in EtherCAT® Communications User’s Manual (I586)
9-4-11 3230 hex: Internal Torque Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-40
9-4-12 3231 hex: Torque Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-40
9-4-13 3232 hex: Filter Switching in Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-40
9-4-14 3233 hex: 1st Torque Command Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-41
9-4-15 3234 hex: 2nd Torque Command Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-42
9-5 Torque Output Setting Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-43
9-5-1 3310 hex: Torque Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-43
9-5-2 3320 hex: Adaptive Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-45
9-5-3 3321 hex: 1st Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-46
9-5-4 3322 hex: 2nd Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-48
9-5-5 3323 hex: 3rd Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-50
9-5-6 3324 hex: 4th Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-52
9-5-7 3330 hex: Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-54
9-6 Homing Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9-7 Applied Function Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-60
9-7-1 3B10 hex: Drive Prohibition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-60
9-7-2 3B11 hex: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-61
9-7-3 3B20 hex: Stop Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-63
9-7-4 3B21 hex: Deceleration Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-67
9-7-5 3B30 hex: Touch Probe 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-67
9-7-6 3B31 hex: Touch Probe 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-70
9-7-7 3B40 hex: Zone Notification 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-71
9-7-8 3B41 hex: Zone Notification 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-72
9-7-9 3B50 hex: Position Detection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-73
9-7-10 3B51 hex: Positioning Completion Notification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-73
9-7-11 3B52 hex: Positioning Completion Notification 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-74
9-7-12 3B60 hex: Speed Detection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-75
9-7-13 3B70 hex: Vibration Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-76
9-7-14 3B71 hex: Runaway Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-77
9-7-15 3B80 hex: Load Characteristic Estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-78
9-8 Error- and Warning-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-81
9-8-1 4000 hex: Error Full Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-81
9-8-2 4020 hex: Warning Customization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-82
9-8-3 4021 hex: Warning Output 1 Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-85
9-8-4 4022 hex: Warning Output 2 Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-86
9-8-5 4030 hex: Information Customization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-87
9-9 Monitoring-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-88
9-9-1 4110 hex: Monitor Data via PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-88
9-9-2 4120 hex: EtherCAT Communications Error Count . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-89
9-9-3 4130 hex: Safety Status Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-89
9-9-4 4131 hex: Safety Command Monitor 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-91
9-9-5 4132 hex: Safety Command Monitor 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-92
9-9-6 4140 hex: Lifetime Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-93
9-9-7 4150 hex: Overload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-95
9-10 Display-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-97
9-11 Power Device-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-98
9-11-1 4310 hex: Regeneration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-98
9-11-2 4320 hex: Main Circuit Power Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-99
9-12 External Device-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-101
9-12-1 4410 hex: Motor Identity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-101
9-12-2 4412 hex: Motor Advanced Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-102
9-13 Encoder-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-104

Omron R88D-1SN ECT Series Specifications

General

Feedback	Incremental encoder, Absolute encoder
Position Control	Yes
Speed Control	Yes
Torque Control	Yes
Communication Interface	EtherCAT
Power Supply Voltage	200 to 240 VAC
Output Power	0.1 to 1.5 kW
Input Voltage Range	170 to 264 VAC
Control Method	Sine-wave PWM control
Main Circuit Power Supply	200-240 VAC
Applicable Motor Capacity	0.1 to 1.5 kW
Protection Functions	Overcurrent, Overvoltage, Undervoltage, Overheating, Encoder Error
Ambient Operating Temperature	0 to 55°C
Vibration Resistance	4.9 m/s² (10 to 55 Hz)
Shock Resistance	98 m/s2
Weight	Varies by model