YASKAWA SGDV SERVOPACK User Manual

www.dadehpardazan.ir 88594014-15
xix
5.11 Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-78
5.11.1 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-78
5.11.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-82
5.11.3 Application Example of Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-84
5.11.4 Confirming Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-85
5.11.5 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-85
Chapter 6 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.1 Type of Adjustments and Basic Adjustment Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-3
6.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-5
6.1.3 Monitoring Operation during Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-6
6.1.4 Safety Precautions on A
djustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-9
6.2 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.2.1 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.2.2 Tuning-less Levels Setting (Fn200) Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-14
6.2.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-17
6.3 Advanced Autotuning (Fn201). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
6.3.1 Advanced Autotuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-18
6.3.2 Advanced Autotuning Procedure . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-21
6.3.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-27
6.4 Advanced Autotuning by Reference (Fn202). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.4.1 Advanced Autotuning by Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-28
6.4.2 Advanced Autotuning by Reference Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-30
6.4.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-34
6.5 One-parameter Tuning (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-35
6.5.1 One-parameter Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-35
6.5.2 One-parameter Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36
6.5.3 One-parameter Tuning Example . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-43
6.5.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-44
6.6 Anti-Resonance Control Adjustment Function (Fn204) . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45
6.6.1 Anti-Resonance Control Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-45
6.6.2 Anti-Resonance Control Adjustment Function Opera
ting Procedure. . . . . . . . . . . . . . . .6-46
6.6.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-50
6.7 Vibration Suppression Function (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-51
6.7.1 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-51
6.7.2 Vibration Suppression Funct
ion Operating Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-52
6.7.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-55
6.8 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-56
6.8.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-56
6.8.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60
6.8.3 Current Control Mode Selection Function
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62
6.8.4 Current Gain Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62
6.8.5 Speed Detection Method Selection . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62
6.9 Compatible Adjustment Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-63
6.9.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-63
6.9.2 Force Feedforward. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-63
6.9.3 Speed Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-65
6.9.4 Proportional Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.6-66
6.9.5 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-67
6.9.6 Force Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-69
6.9.7 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-71

YASKAWA SGDV SERVOPACK Specifications

General

Model	SGDV
Type	SERVOPACK
Control Modes	Position, Speed, Torque
Communication Interface	MECHATROLINK-II, MECHATROLINK-III, EtherCAT
Protection Rating	IP20
Operating Temperature	0°C to 55°C
Vibration Resistance	5.9 m/s² (0.6G) at 10-60Hz
Shock Resistance	49 m/s² (5G)
Protection Features	Overcurrent, Overvoltage, Undervoltage, Overload, Regenerative overload, Encoder error