YASKAWA SGDV SERVOPACK User Manual

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xviii
Chapter 5 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1 Control Method Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3
5.2 Basic Functions Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.1 Servo ON Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4
5.2.2 Polarity Detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4
5.2.3 Servomotor Movement Direction . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-6
5.2.4 Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-7
5.2.5 Holding Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-10
5.2.6 Stopping Servomotors after /S-ON Turned OFF or Alarm O
ccurrence . . . . . . . . . . . . . .5-14
5.2.7 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
5.2.8 Motor Maximum Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
6
5.2.9 SEMI F47 Function 
(Force Limit Function for Low DC Power Supply Voltage for Main Circuit) . . . . . . . . . . .5-17
5.2.10 Setting Motor Overload Detection Level
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
5.3 Speed Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-22
5.3.1 Basic Settings for Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-22
5.3.2 Reference Offset Adjustment. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-23
5.3.3 Soft Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . .5-26
5.3.4 Speed Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
-26
5.3.5 Zero Clamp Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-27
5.3.6 Encoder Output Pulses
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-29
5.3.7 Setting Encoder Output Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-34
5.3.8 Setting Speed Coincidence Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-35
5.4 Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-36
5.4.1 Basic Settings for Position Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-37
5.4.2 Clear Signal Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41
5.4.3 Reference Pulse Input Multiplication Switching Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-42
5.4.4 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . .5-43
5.4.5 Smoothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-46
5.4.6 Positioning Completed Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-47
5.4.7 Positioning Near Signal . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-48
5.4.8 Reference Pulse Inhibit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-49
5.5 Force Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-50
5.5.1 Basic Settings for Force Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-50
5.5.2 Reference Offset Adjustment. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-51
5.5.3 Force Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-54
5.5.4 Speed Limit in Force Control
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-54
5.6 Internal Set Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-56
5.6.1 Basic Settings for Speed Control with an Internal Set Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-56
5.6.2 Example of Operating with Internal Set Speeds. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-58
5.7 Combination of Control Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-59
5.7.1 Switching Internal Set Speed Control (Pn000.1 = 4, 5, or 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-59
5.7.2 Switching Other Than Internal Set Speed Control
(Pn000.1 = 7, 8 or 9) . . . . . . . . . . . . . 5-62
5.7.3 Switching Other Than Internal Set Speed Control (Pn000.1 = A or B) . . . . . . . . . . . . . .5-62
5.8 Limiting Force. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-63
5.8.1 Internal Force Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-63
5.8.2 External Force Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-64
5.8.3 Force Limiting Using an Analog Voltage Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-65
5.8.4 Force Limiting Using an External Force Limit and Analog Voltage Reference. . . . . . . . .5-67
5.8.5 Checking Output Force Limiting during Operation. . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-69
5.9 Absolute Linear Scales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-70
5.9.1 Absolute Data Request Signal (SEN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-70
5.9.2 Absolute Data Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-72
5.10 Other Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-75
5.10.1 Servo Alarm Output Signal (ALM) and 
Alarm Code Output Signals (ALO1, ALO2, and ALO3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-75
5.10.2 Warning Output Signal (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-76
5.10.3 Movement Detection Output Signal (
/TGON). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-77
5.10.4 Servo Ready Output Signal (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-77

YASKAWA SGDV SERVOPACK Specifications

General

Model	SGDV
Type	SERVOPACK
Control Modes	Position, Speed, Torque
Communication Interface	MECHATROLINK-II, MECHATROLINK-III, EtherCAT
Protection Rating	IP20
Operating Temperature	0°C to 55°C
Vibration Resistance	5.9 m/s² (0.6G) at 10-60Hz
Shock Resistance	49 m/s² (5G)
Protection Features	Overcurrent, Overvoltage, Undervoltage, Overload, Regenerative overload, Encoder error