ABB IRC5 User Manual

Table of Contents
53HAC021313-001 Revision: K
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4.11 Replacement of motherboard in computer unit DSQC623 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.12 Replacement of motherboard in computer unit DSQC639 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.13 Replacement of DDR SDRAM memory on motherboard in computer unit DSQC639 . . . . . . . . . . . 240
4.14 Replacement of PCI cards in the computer unit DSQC623 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.15 Replacement of PCI boards in the computer unit DSQC639. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.16 Replacement of fieldbus adapter in the computer unit DSQC639 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
4.17 Replacement of fan in computer unit DSQC623 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
4.18 Replacement of fan in computer unit DSQC639 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
4.19 Replacement of hard disk or IDE Flash module and cable in computer unit DSQC623 . . . . . . . . . . 268
4.20 Replacement of Compact Flash memory in computer unit DSQC639 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
4.21 Replacement of computer power supply in computer unit DSQC623 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
4.22 Replacement of servo drive units, rectifierand capacitorunit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .279
4.23 Replacement of Axis computer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
4.24 Replacement of EPS board DSQC 646 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
4.25 Replacement of SafeMove board DSQC 647. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.26 Replacement of Remote Service box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.27 Replacement of Contactor Interface Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.28 Replacement of drive system fans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
4.29 Replacement of transformer unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
4.30 Replacement of brake resistor bleeder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5 Reference information, IRC5 313
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
5.2 Unit conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
5.3 Screw joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
5.4 Weight specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
5.5 Standard toolkit, IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
5.6 Document references . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
5.7 Lifting equipment and lifting instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
6 Spare Parts 321
6.1 Controller parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
6.1.1 Single Cabinet Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
6.2 Manipulator cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
6.2.1 Manipulator variants. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
6.2.2 Manipulator cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
6.2.3 Position switch cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
6.2.4 Fan cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
6.2.5 CP/CS Harness IRB 6400RF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
6.2.6 CP/CS Harness IRB 6600, 7600, 660, 6620 and 6640. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
6.2.7 Customer signal, CS/CP and CS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
6.2.8 Customer power-signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.2.9 External axis cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
7 Circuit Diagram 341
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Index 343

ABB IRC5 Specifications

General

Type	Industrial Robot Controller
Model	IRC5
Protection Class	IP54
Power Supply	200-600 VAC, 50/60 Hz
Communication Protocols	PROFIBUS, PROFINET, DeviceNet
Programming Language	RAPID
Number of axes	Up to 36
Storage Temperature	-25°C to +55°C
Relative Humidity	95% (non-condensing)