Parameter manual b maXX BM3000
Document no.: 5.12001.07 Baumüller Nürnberg GmbH
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Table of Contents
4.7.7.4 Adaption torque monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
4.7.7.5 Ks adaption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
4.7.7.6 Adaption of the Saturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
4.7.7.7 Compensation dead time voltages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
4.7.7.8 Temperature adaption motor resistances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
4.7.7.9 Temperature adaption slip frequency. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
4.8 Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
4.8.1 Operating Modes general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
4.8.1.1 Moving to positive stop command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
4.8.1.2 ProDrive general parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
4.8.1.3 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
4.8.1.4 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
4.8.2 Target Position Setting (Positioning) Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
4.8.2.1 Controlling the Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
4.8.2.2 Positioning Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
4.8.2.3 Bits in the Control Word / Status Word. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
4.8.2.4 Actions on the Rising Edge of "New Set Value". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
4.8.2.5 Sequence of Events for Positioning Handshake with "Single Set Value". . . . . . . . 552
4.8.2.6 Sequence of Events for Handshake with “Set of Set Values” . . . . . . . . . . . . . . . . 554
4.8.2.7 Hardware limit switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
4.8.2.8 Software Limit Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
4.8.2.9 Target Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
4.8.2.10 Change of Operating Mode to Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
4.8.2.11 Halting a Running Positioning Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
4.8.2.12 Aborting a Running Positioning Task. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
4.8.2.13 Set Value Profiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
4.8.2.14 Comparison of Motion Profiles for Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
4.8.2.15 Control by Means of the "Start Positioning" Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
4.8.2.16 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
4.8.2.17 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
4.8.3 Operating mode Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
4.8.3.1 Procedure of a homing under consideration of Zero pulse or Zero angle . . . . . . . 583
4.8.3.2 Shifting the zero angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
4.8.3.3 Maximum distance for zero pulse detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
4.8.3.4 Procedure of a Homing to switch only . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
4.8.3.5 Homing without setting the home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
4.8.3.6 Automatic setting of the absolute value offset at homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
4.8.3.7 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
4.8.3.8 Homing Method 1 (neg. limit switch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
4.8.3.9 Homing Method 2 (pos. limit switch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
4.8.3.10 Homing Methods 3 and 4 (pos. zero point changeover switch) . . . . . . . . . . . . . . . 588
4.8.3.11 Homing Methods 5 and 6 (neg. zero point changeover switch). . . . . . . . . . . . . . . 589
4.8.3.12 Homing Methods 7 to 14 (Reference Switch). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
4.8.3.13 Homing Methods 15 and 16 (reserved) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
4.8.3.14 Homing Methods 17 to 30 (without zero pulse or zero angle) . . . . . . . . . . . . . . . . 591
4.8.3.15 Homing Methods 31 and 32 (reserved) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
4.8.3.16 Homing Methods 33 and 34 (zero pulse only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
4.8.3.17 Homing Method 35 (set home position only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
4.8.3.18 Manufacturer specific homing methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
4.8.3.19 Command set home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
4.8.3.20 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
4.8.3.21 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
4.8.4 Manual drive operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
4.8.4.1 Parameter overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
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