Parameter manual b maXX BM3000
Document no.: 5.12001.07
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Table of Contents
4.6.5.7 Handling the cam data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
4.6.5.8 Parameter Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
4.6.5.9 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
4.6.6 Motor potentiometer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
4.6.6.1 Parameter Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
4.6.6.2 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
4.7 Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
4.7.1 Position / Speed Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
4.7.1.1 The factor Ks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
4.7.1.2 Position / speed controller adaption. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
4.7.1.3 Cyclical Ks adaption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
4.7.1.4 ProDrive Position / Speed Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
4.7.1.5 Parameter Overview of Position / Speed Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
4.7.1.6 Description of the Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
4.7.2 Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
4.7.2.1 Current Prediction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
4.7.2.2 Dead Time Compensation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
4.7.2.3 Torque Current Limiting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
4.7.2.4 Feedforward. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
4.7.2.5 Current controller adaption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
4.7.2.6 Pulse Width Modulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
4.7.2.7 ProDrive Current Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
4.7.2.8 Overview of Current Controller Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
4.7.2.9 Description of Current Controller Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
4.7.3 DC link controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
4.7.3.1 Description of the DC link controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
4.7.3.2 ProDrive DC link controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
4.7.3.3 Reactive current brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
4.7.3.4 Short circuit brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
4.7.3.5 Parameter Overview of the DC link controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
4.7.3.6 Description of the DC link controller parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
4.7.4 Field weakening controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
4.7.4.1 Breakdown torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
4.7.4.2 Parameter overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
4.7.4.3 Description of the Field Weakening parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
4.7.5 Two-level controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
4.7.5.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
4.7.5.2 Two-level controller with absolute thresholds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
4.7.5.3 Two-level controller with relative thresholds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
4.7.5.4 Combination of the operating modes absolute and relative thresholds. . . . . . . . . 508
4.7.5.5 Sign-independent monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
4.7.5.6 Linking of the controller output with the target parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
4.7.5.7 Parameter Overview of the Two-level Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
4.7.5.8 Description of the Two-level Controller Parameter with absolute Thresholds . . . . 512
4.7.5.9 Description of the Two-level Controller Parameter with relative and absolute Thresholds
514
4.7.6 Flux controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
4.7.6.1 ProDrive Flux controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
4.7.6.2 Parameter Overview of the Flux Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
4.7.6.3 Description of the Flux Controller parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
4.7.7 Controller adaptations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
4.7.7.1 Parameter Overview of the Controller Adaptations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
4.7.7.2 Description of the Controller Adaptations parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
4.7.7.3 Adaption EMF feed forward. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
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