9-1
9
Adjustments
9.1 Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-2
9.1.1 Servo Gain Adjustment Methods - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.2 List of Servo Adjustment Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3
9.2 Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.1 Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.2 Online Autotuning Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-6
9.2.3 Selecting the Online Autotuning Execution Method - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-7
9.2.4 Machine Rigidity Setting for Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-7
9.2.5 Method for Changing the Machine Rigidity Setting - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
9.2.6 Saving the Results of Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-9
9.2.7 Procedure for Saving the Results of Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-9
9.3 Manual Tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
9.3.1 Explanation of Servo Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
9.3.2 Servo Gain Manual Tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
9.3.3 Position Loop Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
9.3.4 Speed Loop Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-12
9.3.5 Speed Loop Integral Time Constant - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-12
9.4 Servo Gain Adjustment Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-13
9.4.1 Feed-forward Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-13
9.4.2 Torque Feed-forward - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-13
9.4.3 Speed Feed-forward - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-14
9.4.4 Proportional Control Operation (Proportional Operation Reference) - - - - - - - - - - - - - 9-15
9.4.5 Using the Mode Switch (P/PI Switching) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-16
9.4.6 Setting the Speed Bias - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-19
9.4.7 Speed Feedback Filter - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-19
9.4.8 Speed Feedback Compensation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-19
9.4.9 Switching Gain Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-21
9.4.10 Torque Reference Filter - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-22
9.5 Analog Monitor - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-24
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