YASKAWA Sigma II Series User Manual

xxi
8.6.3 Position Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-54
8.6.4 Smoothing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57
8.6.5 Positioning Completed Output Signal - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-58
8.6.6 Positioning Near Signal - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59
8.6.7 Reference Pulse Inhibit Function (INHIBIT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-60
8.7 Operating Using Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.7.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.7.2 Torque Reference Input - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.7.3 Adjusting the Reference Offset - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-62
8.7.4 Limiting Servomotor Speed during Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.8 Operating Using Speed Control with an Internally Set Speed - - - - - - - - - - - - - 8-66
8.8.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66
8.8.2 Input Signal Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66
8.8.3 Operating Using an Internally Set Speed - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-67
8.9 Limiting Torque- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-69
8.9.1 Internal Torque Limit (Limiting Maximum Output Torque) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-69
8.9.2 External Torque Limit (Output Torque Limiting by Input Signals)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-70
8.9.3 Torque Limiting Using an Analog Voltage Reference- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-71
8.9.4 Torque Limiting Using an External Torque Limit and Analog Voltage Reference- - - - - - - - - - 8-72
8.9.5 Checking Output Torque Limiting during Operation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-73
8.10 Control Mode Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-74
8.10.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-74
8.10.2 Switching the Control Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-74
8.11 Other Output Signals- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-75
8.11.1 Servo Alarm Output (ALM) and Alarm Code Output (ALO1, ALO2, ALO3)- - - - - - - - - - - - - 8-75
8.11.2 Warning Output (/WARN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-76
8.11.3 Running Output Signal (/TGON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-76
8.11.4 Servo Ready (/S-RDY) Output - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-77
9 Adjustments
9.1 Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.1 Servo Gain Adjustment Methods- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.2 List of Servo Adjustment Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3
9.2 Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.1 Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.2 Online Autotuning Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-6
9.2.3 Selecting the Online Autotuning Execution Method- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-7
9.2.4 Machine Rigidity Setting for Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-7
9.2.5 Method for Changing the Machine Rigidity Setting - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
9.2.6 Saving the Results of Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-9
9.2.7 Procedure for Saving the Results of Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-9
9.3 Manual Tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
9.3.1 Explanation of Servo Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
9.3.2 Servo Gain Manual Tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
9.3.3 Position Loop Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11

YASKAWA Sigma II Series Specifications

General

Brand	YASKAWA
Model	Sigma II Series
Category	Controller
Language	English