4 • Table of contents Parameter Description MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Contents
Introduction
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_ENCD – Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
331-ECLNC - Lines per revolution of encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
334-ECNPP - Number of pole pairs of encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
333-ECOFF - Encoder offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
17-ECSG - Controller gain for encoder simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
29-ECSIM - Mode of encoder simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
13-ECSLN - Lines per revolution in encoder simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
336-ECTF - Jitter filter time constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
330-ECTS - Sampling time of speed recording . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
_OPT1 – Slot 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
452-DA0MN, 454-DA1MN - Lower limit value of value range for channel 0
or 1 of analog output (AH7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
453-DA0MX, 466-DA1MX - Upper limit value of value range for channel 0 or 1 of analog output (AH7)
46
450-FODA0, 451-FODA1 - Function selector for DA module for channel 0 or 1 . . . . . . . . . 46
406-IBCNF - Configuration of reference transfer via InterBus-S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
407-IBCTR - InterBus-S control word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
408-IBSTA - InterBus-S status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
405-SUPI - Configuration of word length in SUPI chip (only InterBus-S) . . . . . . . . . . . . . . . 49
_MOT – Motor parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
317-MOCNM - Motor rated current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
310-MOFNM - Nominal pole flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
326-MOI2T - i2 x t limit of motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
319-MOJNM - Moment of inertia of motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
312-MOL_M - Magnetizing inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
311-MOL_S - Stator inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
321-MOMC0 - Value 0 of continuous magnetizing characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
322-MOMC1 - Value 1 of continuous magnetizing characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
323-MOMC2 - Value 2 of continuous magnetizing characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
324-MOMC3 - Value 3 of continuous magnetizing characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
325-MOMC4 - Value 4 of continuous magnetizing characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
327-MOMMX - Motor maximum torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
318-MOMNM - Motor nominal torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
320-MONPP - Number of pole pairs of motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
314-MOR_R - Rotor resistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
313-MOR_S - Stator resistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
316-MOSMX - Maximum speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
315-MOSNM - Nominal speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
328-MOTYP - Motor type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
_TCON – Torque control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
365-TCAVM - Threshold value for actual torque monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
351-TCG - Torque controller gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
353-TCMMX - Torque limit of torque controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
352-TCTLG - Lag time of torque controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
350-TCTS - Sampling time of torque controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
60x-TCI1, TCI2 - Input pointer for torque controller (only MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
62x-TCIMX - Pointers for torque limit (only MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
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