Table of contents • 7Parameter Description MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Contents
Introduction
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_REF – Reference structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
842-ACCR - Acceleration ramp for speed control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
852-DECR - Deceleration ramp for speed control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
335-EC2LN - Lines per revolution of optical encoder, encoder input 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 96
856-JTIME - Smoothing time of sinusoidal ramp in ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
425-RA0, 426-RA1 - Analog reference channel 0 or 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
497-RCAN - Reference from CAN bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
390-RDDEN - Transmission ratio of rotation speed (denominator) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
389-RDNOM - Transmission ratio of rotation speed (numerator) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
430-RDIG - Digital reference input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
434-REF1 ... 438-REF6 - Interim values of reference input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
448-RF3FA - Factor for reference channel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
74x-RFIX1 ... 79x-RFIX6 - Fixed references 1 to 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
87x-RINC - Reference increments in MOP function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
80x-RLIM1 - Lower reference limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
81x-RLIM2 - Upper reference limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
82x-RNA0, 83xRNA1 - Scaling for analog reference input 0 or 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
431-ROPT1, 432-ROPT2 - Reference value of option slot 1 or 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
429-RPOT - Reference value of MOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
126-RSDIR - Level of directional signal for stepper motor mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
428-RSIO - Reference value from LustBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
417-RSSL1 ... 420-RSSL4 - Reference selector 1 ... 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
125-RSTEP - Evaluation of stepper motor signals (2nd encoder input) . . . . . . . . . . . . . . 103
421-SADD1 ... 424-SADD4 - Offset for reference selector 1 ...4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
496-STOPR - Stop ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
_IO1 – Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
455-FIE00 ... 462-FIE07 - Function selector, external inputs IE00 ... IE07 . . . . . . . . . . . . 106
479-SIEXT - Status word of external inputs IE00...IE07 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
_IO2 – Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
471-FOE00 ... 474-FOE03 - Function selector, external outputs OE00 ...OE03 . . . . . . . . 107
494-SCTL2 - Control word to set ext. outputs via SIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
480-SOEXT - Status word of external outputs OE00...OE03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
_CAN – CAN bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
493-CAADR - CAN bus device address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
489-CABDR - CAN bus baud rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
492-CACNF - CAN bus configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
491-CACTR - CAN bus control word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
490-CASTA – CAN bus status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
_PMOD – Open-loop position control (option) . . . . . . . . . . 112
Calculation aids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
503-POABE - Resolution of acceleration (K13) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
556-POADP - Current tracking error in distance units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
554-POAIP - Current actual position in distance units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
545-POAPO - Current program set number of active positioning program . . . . . . . . . . . . 116
544-POAPR - Number of active positioning program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
555-POASP - Current reference position in distance units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
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