- SV Series User’s Manual -
14
Speed Limit Setting (Torque Control Mode) ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-16
MECHATROLINK-II type ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-16
Pulse/analog input type ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-17
5-3 I/O Signal Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 5-18
I/O Signal Assignment and Polarity Setting•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-18
MECHATROLINK-II type ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-18
Pulse/analog input type ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-20
Input Auto ON Setting•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-22
5-4 Regenerative Resistor Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 5-23
Overview ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-23
How to Select a Regenerative Resistor •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-23
Regenerative Resistor Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-23
How to Select An External Regenerative Resistor ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-24
5-5 Electromagnetic Brake Setting •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 5-28
Sequence Control Program for Brake Operation ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-28
Brake Timing Output Setting•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-29
5-6 Analog Monitor Setting •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 5-31
List of Signals to be Monitored ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-31
Output Data Adjustment ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5-32
Chapter 6
PARAMTER SETTING AND OPERATION OF THE MECHATROLINK-II TYPE
6-1 Overview of MECHATROLINK-II •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6-2
What is MECHATROLINK-II •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 6-2
6-2 SV Series Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6-3
Connecting to KV-ML16V ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 6-3
MECHATROLINK-II Setting••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 6-3
6-3 Operation ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6-5
When KV-ML16V is Used ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 6-5
When Using a MECHATROLINK-II Controller Made by Other Company•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 6-5
Chapter 7
PARAMETER SETTING AND OPERATION OF PULSE/ANALOG INPUT TYPE
7-1 Control Mode •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-2
7-2 Servo ON•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-3
Servo ON Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7-3
7-3 Position Control •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-5
Pulse Train Input Setting •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7-6
INPOS Signal Setting •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7-8
Positioning Approximation Signal (NEAR) Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7-8
Torque Limit Setting •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7-8
Deviation Excessive Alarm/Warning Setting••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7-8
Deviation Clear (CLR) Setting•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7-9
Position Command Smoothing Function Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7-9
7-4 Speed Control •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7-11
Speed Command Setting•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-12
Analog Speed Command (V-REF) Setting••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-14
Torque Limit Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-16
Speed Match Signal Setting •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-16
Zero Clamp Signal Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-16
7-5 Torque Control ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 7-17
Torque Command Setting ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-18
Analog Torque Input (T-REF) ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-19
Speed Limit Setting••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-21
Torque Limit Setting •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7-21
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