Stober SD6 - 9 Drive Controller

ID 442426.04 155WE KEEP THINGS MOVING
Drive controller
9
Manual SD6
9 Drive controller
Overview of sections
9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .157
9.2 Device controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .157
9.2.1 STOBER device state machine .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.2.1.1 Controlword and Statusword . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
9.2.2 Device state machine according to CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . 164
9.2.2.1 Controlword and Statusword . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9.2.3 Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
9.2.3.1 STOBER device state machine . . . . . . . . . . . . . . . . 171
9.2.3.2 Device state machine according to CiA 402 . . . . . . 171
9.2.3.3 Parameters .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
9.2.4 Auto-start .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
9.2.5 Quick stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
9.2.5.1 STOBER device state machine . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.2.5.2 Device state machine according to CiA 402 . . . . . . 175
9.2.5.3 Parameters .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.2.6 Acknowledgement .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
9.2.7 Operational state .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
9.2.8 Display .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
9.3 Axis management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..177
9.3.1 Axes as parameter sets .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
9.3.2 Selecting axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
9.3.3 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .179
9.4 Local mode .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..181
9.5 Energy management .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..184
9.5.1 Power input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184
9.5.1.1 Parameterize power input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
9.5.1.2 46:Low voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
9.5.1.3 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
9.5.2 Brake resistor .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
9.5.3 Energetic utilization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .188
9.5.3.1 39:TempDev i2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
9.5.3.2 42:TempBrakeRes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.5.3.3 45:oTempMot. i2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
9.5.3.4 59:TempDev. i2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191
9.5.3.5 Parameters .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.5.4 Thermal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
9.6 Cycle time .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..193
9.7 Components .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..193