Rockwell Automation Publication 2198-UM004A-EN-P - October 2019 5
Table of Contents
Jump Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Write Command. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Index Position Command. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Arithmetic Operations Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
PR Mode Setup in KNX5100C Software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Display of PR Procedure in KNX5100C Software . . . . . . . . . . . . . . 288
Trigger Method for PR Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
PR Execution Process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Chapter 12
Motion Control Applications High-speed Position Capture Function (CAP) . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
High-speed Position Compare Function (CMP). . . . . . . . . . . . . . . . 322
E-Cam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
Macro Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
Chapter 13
Kinetix 5100 Safe Torque Off
(STO) Feature
Certification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour . . . . . . . . . . . . 381
Safe Torque Off Connector Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
Wire the Safe Torque Off Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
Safe Torque Off Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Safe Torque Off Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
Safe Torque Off Wiring Diagrams. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
Chapter 14
Absolute Position Recovery System Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
Compatible Servo Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
Install the Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
System Initialization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
Chapter 15
Programming via Drive
Parameters
Organization of Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
Description of Digital Input Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
Description of Digital Output Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
Description of System Variable Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
Description of Parameter Monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
Use a MSG Instruction to Set Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
Chapter 16
Troubleshoot the Kinetix 5100
Drive System
Safety Precautions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
View Status and Faults. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
Drive Stopping Behavior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Clear Faults. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
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