Siemens SINAMICS G120D CU240D-2 DP

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SINAMICS G120D

List Manual (LH14), 01/2016, A5E33842313

595

3 Function diagrams

3.1 Table of contents

3.12 Basic positioner (EPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694

3610 – Jog mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 695

3612 – Referencing/reference point approach mode (p2597 = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 696

3614 – Flying referencing mode (p2597 = 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697

3615 – Traversing block mode, external block change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 698

3616 – Traversing block mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699

3617 – Travel to fixed stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 700

3618 – Direct setpoint input / MDI mode, dynamic values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701

3620 – Direct setpoint input / MDI mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 702

3625 – Mode control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703

3630 – Traversing range limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704

3635 – Interpolator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705

3640 – Control word, block selection / MDI selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 706

3645 – Status word 1 (r2683) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 707

3646 – Status word 2 (r2684) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 708

3650 – Status word, active traversing block / MDI active (r2670) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709

3.13 Position control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 710

4010 – Position actual value preprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711

4015 – Position controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712

4020 – Standstill monitoring / positioning monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713

4025 – Dynamic following error monitoring, cam controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714

3.14 Encoder evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715

4704 – Position sensing, encoders 1 ... 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 716

4715 – Speed actual value and pole position sensing, motor encoder ASM/PMSM (encoder 1) . . . . . . 717

4720 – Encoder interface, receive signals, encoders 1 ... 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 718

4730 – Encoder interface, send signals, encoders 1 ... 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 719

4735 – Reference mark search with equivalent zero mark, encoder 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720

4750 – Absolute value for incremental encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 721

3.15 Vector control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 722

6020 – Speed control and generation of the torque limits, overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723

6030 – Speed setpoint, droop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724

6031 – Pre-control balancing, acceleration model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725

6035 – Moment of inertia estimator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726

6040 – Speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727

6050 – Kp_n-/Tn_n adaptation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728