Contents RM0008
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20.5.2 Endpoint-specific registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
20.5.3 Buffer descriptor table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
20.5.4 USB register map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
21 Controller area network (bxCAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
21.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
21.2 bxCAN main features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
21.2.1 General description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
21.3 bxCAN operating modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
21.3.1 Initialization mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
21.3.2 Normal mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
21.3.3 Sleep mode (low power) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
21.3.4 Test mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
21.3.5 Silent mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
21.3.6 Loop back mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
21.3.7 Loop back combined with silent mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
21.4 bxCAN functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
21.4.1 Transmission handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
21.4.2 Time triggered communication mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
21.4.3 Reception handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
21.4.4 Identifier filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
21.4.5 Message storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
21.4.6 Error management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
21.4.7 Bit timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
21.5 bxCAN interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
21.6 CAN registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
21.6.1 Register access protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
21.6.2 CAN control and status registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
21.6.3 Mailbox registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
21.6.4 CAN filter registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
21.6.5 bxCAN register map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
22 Serial peripheral interface (SPI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
22.1 SPI introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
22.2 SPI and I
2
S main features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
22.2.1 SPI features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
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