Contents RM0402
26/1163 RM0402 Rev 6
28.7.1 Transmission handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 928
28.7.2 Time triggered communication mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 930
28.7.3 Reception handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 930
28.7.4 Identifier filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932
28.7.5 Message storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936
28.7.6 Error management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 938
28.7.7 Bit timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 938
28.8 bxCAN interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 941
28.9 CAN registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 942
28.9.1 Register access protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 942
28.9.2 CAN control and status registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 942
28.9.3 CAN mailbox registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 952
28.9.4 CAN filter registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 959
28.9.5 bxCAN register map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 963
29 USB on-the-go full-speed (OTG_FS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
29.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
29.2 OTG_FS main features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 968
29.2.1 General features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 968
29.2.2 Host-mode features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 969
29.2.3 Peripheral-mode features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 969
29.2.4 Split rail for USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 969
29.3 OTG_FS implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 970
29.4 OTG_FS functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 971
29.4.1 OTG_FS block diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 971
29.4.2 OTG_FS pin and internal signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 971
29.4.3 OTG_FS core . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 972
29.4.4 Embedded full-speed OTG PHY connected to OTG_FS . . . . . . . . . . . 972
29.4.5 OTG detections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 973
29.5 OTG_FS dual role device (DRD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 973
29.5.1 ID line detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 973
29.5.2 HNP dual role device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 974
29.5.3 SRP dual role device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 974
29.6 OTG_FS as a USB peripheral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 974
29.6.1 SRP-capable peripheral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 975
29.6.2 Peripheral states . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 975
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