ST ST10F276E - Page 11

DocID13284 Rev 2 11/564
UM0404 Contents
20.2 General description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
20.2.1 Mode selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
20.2.2 Communication flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
20.2.3 SDA/SCL line control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
20.3 Functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
20.3.1 Slave mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
20.3.2 Master mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
20.4 Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
20.5 Register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
21 CAN modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
21.1 Memory and pin mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
21.1.1 CAN1 mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
21.1.2 CAN2 mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
21.1.3 Register summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
21.2 Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
21.3 Configuration support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
21.3.1 Configuration examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
21.4 Clock Prescaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
21.5 CAN module: functional overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
21.6 Block diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
21.7 Operating modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
21.7.1 Software initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
21.7.2 CAN message transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
21.7.3 Disabled automatic re-transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
21.7.4 Test mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
21.7.5 Silent mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
21.7.6 Loop back mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
21.7.7 Loop back combined with silent mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
21.7.8 Basic mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
21.7.9 Software control of pin CAN_TxD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
21.8 Programmer’s model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
21.8.1 Hardware reset description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
21.8.2 CAN protocol related registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
21.8.3 Message interface register sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
21.8.4 Message handler registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441